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Livrés à eux-mêmes après avoir courroucé Poséidon - en tuant son fils Polyphème le cyclope - et déçu Eole - en ne faisant pas bon usage de son aide -, Ulysse et les siens poursuivent leur voyage vers Ithaque. Mais de nombreux périls les attendent encore, des Lestrygons, un peuple de géants féroces et anthropophages, aux sirènes, fascinantes créatures au chant envoûtant mais fatal, en passant par les maléfices de la magicienne Circé... Ulysse, l'homme aux mille ruses, aura fort à faire pour triompher de ces multiples dangers.

Le voyage d'un naufragé. Voilà sept ans que Calypso retient Ulysse sur son île. Sept ans que le roi d'Ithaque se morfond de son foyer et de sa belle Pénélope. Mais suite à la visite d'Hermès, le messager des dieux, la nymphe de la mer doit consentir à laisser partir celui qu'elle aime par-dessus tout. Ulysse est enfin prêt à entamer la dernière partie de son voyage. Mais celui-ci est encore loin d'être terminé. Poséidon n'en a pas fini avec lui...

Le retour du roi. Ulysse est enfin arrivé à Ithaque, la cité dont il est le souverain légitime. Tout en dissimulant son identité, il rejoint le palais pour découvrir les manoeuvres incessantes des prétendants au trône. Avec l'aide de quelques compagnons triés sur le volet, dont son fils Télémaque, à qui il révèle sa présence, Ulysse va patiemment organiser sa reconquête du pouvoir. Et sa revanche sera sans pitié...